行業(yè)背景
在工程車輛工作過(guò)程中，難免會(huì)碰到坑洼路段、行人闖入、物體阻擋等場(chǎng)景。傳統(tǒng)的車輛大多都是人工操作進(jìn)行避障和識(shí)別，時(shí)間長(zhǎng)了增加了司機(jī)工作強(qiáng)度，另外人為的失誤有可能會(huì)造成車輛設(shè)備的損壞。激光SLAM輔助駕駛工程車輛可在機(jī)身頂部安裝避障激光雷達(dá)和3D避障相機(jī)，通過(guò)邊緣控制器實(shí)現(xiàn)行駛過(guò)程中的全程路面監(jiān)控、車速調(diào)整和路線規(guī)劃，在工作過(guò)程中實(shí)現(xiàn)完美避障。
激光SLAM地面車對(duì)車輛的控制系統(tǒng)提出了很多要求：除了保證原有PLC控制功能之外，還提供豐富接口以連接激光雷達(dá)實(shí)時(shí)建圖、IMU實(shí)時(shí)姿態(tài)檢測(cè)等外設(shè)，并提供強(qiáng)大的計(jì)算能力以支持自動(dòng)駕駛、多車協(xié)同控制應(yīng)用需求。
解決方案
東土科技工程機(jī)械激光SLAM輔助駕駛解決方案，利用東土科技邊緣控制器產(chǎn)品，搭載Intewell工業(yè)操作系統(tǒng)，以高實(shí)時(shí)，虛擬化的操作特性，將視覺(jué)系統(tǒng)、算法系統(tǒng)和實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)高度融合，利用一臺(tái)車載邊緣控制器實(shí)現(xiàn)工程車輛運(yùn)動(dòng)控制、視覺(jué)分析、自動(dòng)駕駛、上云連接；控制器可通過(guò)本地CAN接口實(shí)現(xiàn)畫(huà)面展示，拓展人機(jī)互動(dòng)；可靈活接入其他設(shè)備如攝像頭、雷達(dá)、智能傳感器等，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)靈活升級(jí)。
方案亮點(diǎn)
東土邊緣通用控制器，高防護(hù)等級(jí)IP65，集邊緣運(yùn)算、過(guò)程控制、運(yùn)動(dòng)控制和機(jī)器視覺(jué)、人工智能等功能于一身；
部署Intewell操作系統(tǒng)，利用操作系統(tǒng)的虛擬化技術(shù)虛擬出兩個(gè)系統(tǒng)，一個(gè)實(shí)時(shí)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)姿態(tài)數(shù)據(jù)讀取和車輛控制器通訊控制，另一個(gè)提供桌面系統(tǒng)用于SLAM實(shí)時(shí)建圖和路徑規(guī)劃；
支持多種總線通信及內(nèi)置4G/5G模塊，支持工程車輛APP遠(yuǎn)程通信，實(shí)現(xiàn)云端一體化管理。
方案效能：
傳統(tǒng)車載PLC控制器性能單一，無(wú)法將自動(dòng)駕駛及視覺(jué)輔助集成，需要額外的工控機(jī)設(shè)備來(lái)完成相應(yīng)的自動(dòng)駕駛及視覺(jué)處理任務(wù)。東土科技邊緣控制器實(shí)現(xiàn)“一機(jī)多用”，整體成本運(yùn)營(yíng)成本下降60%。
通過(guò)虛擬化技術(shù)實(shí)現(xiàn)在一個(gè)硬件系統(tǒng)上支持多個(gè)運(yùn)行環(huán)境，部分運(yùn)行環(huán)境支持高實(shí)時(shí)應(yīng)用，調(diào)度精度在微秒級(jí)，整體效率提升20%，整體實(shí)時(shí)性提高30%
